Manipuliatoriaus išmaniosios valdymo sistemos kūrimas taikant daugiakriterinius sprendimo priėmimo metodus

Išmanūs ir manevringi manipuliatoriai, gebantys patys tinkamai koordinuoti savo veiksmus, yra plačiai taikomi didžiuosiuose pasaulio uostuose, geležinkeliuose bei įvairiose gamybos ir mokslo srityse. Nagrinėjant manipuliatoriaus kinematikos uždavinius, būtina apskaičiuoti lanksčiai sujungtų svirčių trajektorijas, atsižvelgiant į objekto koordinačių kitimo dėsningumus. Manipuliatoriaus modelio kinematikos lygčių užrašymas ir jų analizė suteikia galimybę sudaryti programos algoritmą svirčių kampų skaičiavimui ir judančiųjų dalių trajektorijos optimizavimui, siekiant sumažinti kelio ilgį ir efektyviau panaudoti manipuliatoriaus variklius. Manipuliatoriaus svirčių judėjimo trajektorijoje atsiradus kliūčiai, ji yra analizuojama ir reikalui esant pateikiama nauja svirčių trajektorija kliūčiai apeiti. Šiame darbe analizuojama manipuliatoriaus kinematika bei pateikiamas algoritmas skirtas judančių dalių trajektorijų optimizavimui, siekiant sumažinti energetinius kaštus bei išanalizuoti manipuliatoriaus judėjimo trajektorijoje iškilusią kliūtį ir jos išvengti.

Smart and manoeuvrable manipulators, which are able to decide their movements, are widely applied in the world’s biggest ports, railway stations and in manufacturing and science. Analysis of manipulator kinematics needs for compiling of arm movement equations which allow specifying requirements with the view of the optimized trajectory and more effective usage of motors. When an obstacle occurs in the manipulators levers trajectories, obstacles position is analyzed and if necessary new levers trajectories is created to avoid obstacles. The thoughtful research enables to create an algorithm for computation of angles of the arms by taking into account the conditions determined by model of manipulator. In this paper inverse kinematics of manipulator is analysed and algorithm is created for trajectory optimization to reduce energy costs and for analizing obstacles position in the manipulators movement trajectory to circumventing obstacle.